ロボット統合開発プラットホーム 「リアルモーションシステム」を利用して開発。
新型ハイエンドモデル２足歩行ロボット『ＳＰＣ−００３』
【新製品】
大学、研究機関等を始めとして好評をいただいている２足歩行ロボット「SPC-001」をさらにブラッシュアップした新型ハイエンドロボットです。
３ＤＣＡＤを多用して重心計算、3次元干渉チェック、可動範囲の検証、機構解析などを行いました。それにより前後のバランスなど歩行性能を左右するフレームの安定性を試作以前から検証する
ことができ、開発の効率化と高精度化を実現できました。また、関節可動部の自由度が増え、表現力がアップしました。
| 関節可動部自由度 | 頭 | 2軸 |
| 腕 | 5軸Ｘ2本 | |
| 胴体 | 2軸 | |
| 脚部 | 6軸×2本 | |
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合計
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26自由度
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頭部インターフェース |
自由度 | 2軸 |
| ＬＥＤ（眼部分） | 3色×2セット | |
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35万画素ＣＭＯＳ カラーカメラ |
1個 | |
| マイク入力 | 2個 | |
| 音声出力用スピーカー | 1個 | |
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外部接続用 汎用インターフェース |
無線LAN標準装備 （IEEE802.11b準拠 ) | |
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センサー |
サーボ内蔵 | サーボ個数分 |
| ジャイロセンサー | 1軸 （2軸、3軸はオプション） | |
| 3軸Gセンサー | 1セット | |
| CMOSカラーカメラ | 1個 | |
| マイク | 2個（モノラルx2） | |
| バッテリー | ニッケル水素専用電池9.6V 2000 mA | |
| 寸法／重量 | 約５２．５ｃｍ／４．０Kg | |
| 消費電力 | 約1.7A（ひざを曲げて静立時） 約4A前後（Speecys_Dancing時） |
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| 動作時間 | 約15〜30分（当社規定による測定） | |
| 充電時間 | 約1〜2.5時間（充電電流による） | |
| フレーム | アルミ合金製 アルマイト処理 ３色 | |
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本格的２足歩行ロボット『ＳＰＣ−００１』
エンターテインメント用のみならず、ロボットプログラム開発用としても大学、研究・教育機関、企業などに好評をいただいているモデルです。 ロボット専用サーボ”RS601CR ”の特徴を最大限に生かしたシンプル構造、高度な演算処理と通信処理を実現するプロセッサユニット”RPU-100 ”搭載など、 ロボットソフト開発プラットホームとして利用可能な高信頼性ロボットシステムです。
| 関節可動部自由度 | 頭 | 2軸 |
| 腕 | 4軸Ｘ2本 | |
| 上半身回転 | 1軸 | |
| 脚部 | 6軸×2本 | |
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合計
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23自由度
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頭部インターフェース |
自由度 | 2軸 |
| ＬＥＤ（眼部分） | 3色X2セット | |
|
35万画素ＣＭＯＳ カラーカメラ |
1個 | |
| マイク入力 | 2個 | |
| 音声出力用スピーカー | 1個 | |
|
外部接続用 汎用インターフェース |
無線LAN標準装備 （IEEE802.11b準拠 ) | |
|
センサー |
サーボ内蔵 | サーボ個数分 |
| ジャイロセンサー | 1軸 （2軸、3軸オプション） | |
| 3軸Gセンサー | 1セット | |
| CMOSカラーカメラ | 1個 | |
| マイク | 2個（モノラルx2） | |
| バッテリー | ニッケル水素専用電池9.6V 2000 mA | |
| 寸法／重量 | 約５０ｃｍ／３．７Kg | |
| 消費電力 | 約1.7A（ひざを曲げて静立時） 約4A前後（Speecys_Dancing時） |
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| 動作時間 | 約15〜30分（当社規定による測定） | |
| 充電時間 | 約1〜2.5時間（充電電流による） | |
| フレーム | アルミ合金製 アルマイト処理 ３色 | |
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脚部の構造は大変シンプルで、部品も少なく、
ひざの稼動範囲を大きく出来る様に工夫されています。 |
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ロボットを支える上で一番大切な腰の関節には両持ち構造で且つ直交軸となるシンプルな構造を実現し、サーボのバックラッシュの蓄積を防ぐようにしました。 |
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頭部は垂直、水平方向に動作可能であり、カメラ、LED、マイクなどを装備しているので、多彩な表現力と情報収集力があります。胸板の部分は、特殊な曲げ加工を施した0.8ｔのアルミ合金を採用しています。
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手首も回転できる構造とし、表現力をアップしています。この手の穴の中には現在開発中のシューティングゲーム用の発光素子が搭載されます。
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足首も稼動範囲が大きく出来るよう工夫しました。
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ひざ上とひざ下の長さがバランスよく、自然な歩行モーションが作成できます。
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外観的には人間に近く、頭部もきちんと装備し、手足の長さも自然なバランスなので、人間的な表現が可能です。大きさ的には50cm弱有るので、舞台の上などでも十分な表現力があります。
ロボット専用サーボや高性能プロセッサユニット、ネットワーク機能付きの本格的OSを持つので、ロボットプログラムの開発環境としても十分な性能で、エンターテインメント用ばかりでなく研究開発用にも多彩な使い方が考えられます。 |
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高速、高トルク ロボット用としてこれは当たり前のことです。 |
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双方向高速 IF（RS485）採用 転送速度最大1.3Mbps |
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駆動トルク設定、駆動速度設定、駆動角度範囲設定などが可能 |
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駆動軸の回転位置情報、駆動トルク値などを読むことができる サーボを角度センサーやトルクセンサーとしても扱うことが出来るようになりました。 |
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サーボケースの強度アップならびに放熱性アップにより長寿命を実現 強度の高いサーボケースは、フレーム構造の簡素化に役立ちます。 伝熱性の高い樹脂をモーターの周囲に採用し、放熱性をよくしてサーボの寿命を長くしています｡ |
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出力軸の強度アップと、支持するベアリングの間隔を大きくした 外部からの強大なトルクにも耐えられるようになりました。 |
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出力軸を貫通軸タイプとした 出力軸のベアリング間距離を長くとり、片持ちの支持方式でも十分な強度を保持し、フレーム側に必要だったスラストベアリングなどを不要にしました。 |
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接続ボールによるサーボ間の直接結合と直行軸接続を可能とした 直行軸はローコストのロボットでの夢のひとつでした。肩等の関節を直行軸にすることで、フレーム構造がシンプルになります。 |
| ■サーボの仕様 | |
| 寸法 | 59.0×26.0×47.1mm |
| 重量 | 93g ( 軸、アルミホーンなしの状態で ） |
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動作速度 |
0.17sec/60 ° (9.6V) |
| 可動範囲 | 240度 |
| 出力トルク | 21kg・cm (9.6V) |
| 電源電圧 | 9.6V |
| 制御方式 | RS485 （ 127個まで接続可能 ） |
| 通信速度 | 最大1.3Mbps |
| 通信方式 | 双方向、コマンド式、半２重 |
| センス情報 | 角度、トルク、温度など |
| キャリブレーション | あり： ２５点補正 |
| 耐久性 | 通常のラジコンサーボの１０倍程度（当社の規定により、同等の負荷をかけた実験結果） |
| ロボットの制御には、高度な演算処理と通信処理を同時にこなすことが必要です。 Speecys のプロセッサユニット”RPU-100 ”は、 世の中に多種ある組み込み用ＣＰＵの中でも最高度なフリースケール セミコンダクタジャパン(旧モトローラ社）製 PowerPC （ 400MHz ）を採用しました。 単に歩行ができれば良いというレベルではなく、センサー利用による動歩行制御や自律行動など、高負荷なアプリケーションにも対応できるＣＰＵパワーを持っています。 また、サーボ制御、センサー入力、画像取り込み用のビデオ入力、オーディオ入出力、ＣＦカードスロットなど、汎用性のあるインタフェースを多く備えています。特に、多数のサーボとの高速なデータ転送を実現するために、自社開発のＦＰＧＡ回路による高性能なＲＳ４８５インタフェースを搭載しました。 |
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汎用性の高いＵＮＩＸ系の NetBSD をベースＯＳに採用し、歩行制御エンジンやモーション再生エンジン演算ルーチンなどを搭載したロボットＯＳが
SpeecysOS です。 歩行制御エンジンは、いろいろな歩行パターンで歩行を行ったり、センサーからのデータを用いて演算制御を行いながらの歩行をしたり、コントローラーからのコントロールコマンドをベースにロボットの状態を考慮しながらの歩行制御を行えます。 モーション再生エンジンは、内部メモリに記憶してあるモーションデータをロボットで再生することはもちろん、無線 LAN 経由でモーションエディタからデータを受け取り、すぐに再生することも出来ます。音楽（ WAV ファイル）との同期、 LED 発光との同期処理も可能です。 |
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ロボット統合開発プラットホーム 「リアルモーションシステム」
【新製品】「リアルモーションシステム」はＰＣ上での３ＤＣＡＤによる検証（機構解析を含む）を、実機ロボットでの実動作と並行して行なえるようにしたロボット統合開発プラットホームです。 「SolidWorks」、「COSMOSMotion」をお持ちであれば、すぐにコンピュータ上で3次元モデルを用いてロボットの機構解析が行えます。 今回同時に発売される実機ロボットSPC-003の３次元設計データも同梱しており（業界初）、実機用のモーションエディタで作成したロボットモーションを３ＤＣＡＤ上でも動作させることも可能 （変換ソフトを添付）としましたので、購入後直ぐにロボット本体と３Ｄ機構シミュレーション環境が揃った状態から利用を開始することができます。 さらに、提供された3次元モデルデータを利用し、独自の検証、オリジナルなフレームの開発などを行うことで、自らのアイデアを幅広く検討でき、研究の幅を広げることもできます。
ロボット開発に必要な開発ツールを統合
・ロボットソフトウェア（歩行、アプリ他）開発環境 <別売>
・ロボットモーション（動き）作成環境
・ロボット（SPC-003） 実機
・ロボット（SPC-003） ３Ｄ設計データ
・ロボット３Ｄ設計・検証（機構解析）環境 <別売>
・ロボット実機の動作とＰＣ上でのシミュレーション結果を、対比し検証できる
（ Real Motion Simulation ）
・ロボットの形状を変更し試作する前に、ＰＣ上でロボットの動作をシミュレーションできる
（ Trial Motion Simulation ）
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ロボット(SPC-003)３Ｄ設計データ | 1 式 |
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ロボットモーション（動き）作成環境 | 1 式 |
ロボット本体及びロボットソフトウェア（歩行、アプリ他）開発環境、
ロボット３Ｄ設計・検証（機構解析）環境（「SolidWorks「COSMOSMotion」）
は含まれていません。
掲載写真の仕様および外観は、改良のため予告なく変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。