motioncreate
motioncreate
こんにちは。スピーシーズのモーションマイスター Ｓです。
モーションには、LEDをつけることができます。
二足歩行ロボット「SPC-101」には、胸、左手、右手の3箇所にLEDが付いていて、 それらを好きなタイミングに、好きな色で点灯させることができるようになっています。 LEDをつけることで、モーションにさらに表情をつけることができたり、 感情を表したりすることが可能になります。
ここでは、基本的な設定方法を学んでいきましょう。
モーションには、LEDをつけることができます。
二足歩行ロボット「SPC-101」には、胸、左手、右手の3箇所にLEDが付いていて、 それらを好きなタイミングに、好きな色で点灯させることができるようになっています。 LEDをつけることで、モーションにさらに表情をつけることができたり、 感情を表したりすることが可能になります。
ここでは、基本的な設定方法を学んでいきましょう。
■LEDをつける■
１）LEDを描画してみる
LEDは、胸（LED_C）、左手（LED_L）、右手（LED_R）につけることができます。
LEDをつけるには、"LED_C"、"LED_L"、"LED_R"欄のいずれかを ダブルクリックして、"Pattern Editor"を開いてください。
実際にロボットに表示されるLEDの位置は、（図１）を目安としてください。
注意："LED_H"はハードウェアとして用意されていないため、設定できません。
それでは、前回作成した「sample」というモーションにLEDをつけてみましょう。
モーションデータを読み込んで準備をして下さい。
まず、一番上にあるポーズ「kihon」と同じ行にある、"LED_C"の欄を ダブルクリックして"Pattern Editor"を開いて下さい。（図2）
絵を描くために使用できる色は3色ほどありますが "Pattern Editor"を開いた時には、必ず「赤」が選択されています。
他の色、「緑」、「グレー」ですが必要に応じて選択するようにします。 色を選択する場合には、下にある「パレット」エリアで選択しましょう。（図3）
それでは、「赤」を選択して四角形を描いてみましょう。
四角形が描けたら、"設定"ボタンをクリックしてください。 すると、"LED_C"の欄になにやら数字が表示されます。
これで、指定したポーズにLEDが設定されたことになります。（図4）
LEDは、胸（LED_C）、左手（LED_L）、右手（LED_R）につけることができます。
LEDをつけるには、"LED_C"、"LED_L"、"LED_R"欄のいずれかを ダブルクリックして、"Pattern Editor"を開いてください。
実際にロボットに表示されるLEDの位置は、（図１）を目安としてください。
注意："LED_H"はハードウェアとして用意されていないため、設定できません。
それでは、前回作成した「sample」というモーションにLEDをつけてみましょう。
モーションデータを読み込んで準備をして下さい。
まず、一番上にあるポーズ「kihon」と同じ行にある、"LED_C"の欄を ダブルクリックして"Pattern Editor"を開いて下さい。（図2）
絵を描くために使用できる色は3色ほどありますが "Pattern Editor"を開いた時には、必ず「赤」が選択されています。
他の色、「緑」、「グレー」ですが必要に応じて選択するようにします。 色を選択する場合には、下にある「パレット」エリアで選択しましょう。（図3）
それでは、「赤」を選択して四角形を描いてみましょう。
四角形が描けたら、"設定"ボタンをクリックしてください。 すると、"LED_C"の欄になにやら数字が表示されます。
これで、指定したポーズにLEDが設定されたことになります。（図4）
２）LEDの特性
ここで、LEDの特性について説明したいと思います。
先ほどLEDを設定しましたが、このままの設定だとLEDが表示されたままになってしまいます。
つまり、
モーションの再生が終わっても胸に赤い四角形が表示されたまま
になってしまうということです。
これを解消する為には、「LEDを何も表示しない」という設定をする必要があります。
それでは、実際に設定をしてみましょう。
今度は、「kagamu」と同じ行にある、"LED_C"の欄を ダブルクリックして"Pattern Editor"を開いて下さい。
先ほどは四角形を描きましたが、今回は「何も表示しない」という設定をする為 何も描かないままで"設定"ボタンをクリックしましょう。 すると、先ほどと同じように数字が表示されます。（図5）
これで「何も表示しない」設定は完了です。
ここで、LEDの特性について説明したいと思います。
先ほどLEDを設定しましたが、このままの設定だとLEDが表示されたままになってしまいます。
つまり、
モーションの再生が終わっても胸に赤い四角形が表示されたまま
になってしまうということです。
これを解消する為には、「LEDを何も表示しない」という設定をする必要があります。
それでは、実際に設定をしてみましょう。
今度は、「kagamu」と同じ行にある、"LED_C"の欄を ダブルクリックして"Pattern Editor"を開いて下さい。
先ほどは四角形を描きましたが、今回は「何も表示しない」という設定をする為 何も描かないままで"設定"ボタンをクリックしましょう。 すると、先ほどと同じように数字が表示されます。（図5）
これで「何も表示しない」設定は完了です。
３）タイミングの設定
LEDをつける方法としては以下の方法があります。
1.ポーズが設定してある行につける
2.ポーズとポーズの間につける
まず、"ポーズが設定してある行につける"ですが 先ほど実際にLEDを描画した時の方法です。 この場合、特にタイミングの指定を行う必要はありません。
次に、"ポーズとポーズの間につける"ですが この場合は、タイミングの設定を行う必要が出てきます。
実際に設定を行ってみましょう。
まず、一番上にあるポーズ「kihon」の行を選択して "行追加"ボタンをクリックして行の追加をしましょう。
次に、追加した行の"LED_C"の欄をダブルクリックして "Pattern Editor"を開いてください。
次に、（図６）を参考に赤い四角形を「緑」で囲んだ絵を描きます。
その後に"設定"ボタンを押すと、
[ΔTp]が入力されていません。
値を入力してください。
というエラーメッセージが表示されます。
"ΔTp"とは、LEDを表示するタイミングのことを指します。
例えば、ポーズＡからポーズＢに移動するまでに1000msecを指定している場合には 10〜990msecの範囲内でLED表示タイミングを指定しなければなりません。
この場合は、「kihon」から「kagamu」へ移動するまでの時間を指します。
モーションは1000msecで移動するように設定されていますので その中に納まる範囲内の時間（10〜990msec）で指定するのですが ここでは500msecと指定しましょう。
LEDを設定した行の"ΔTp"欄をダブルクリックして数値を入力してください。（図7）
LEDをつける方法としては以下の方法があります。
1.ポーズが設定してある行につける
2.ポーズとポーズの間につける
まず、"ポーズが設定してある行につける"ですが 先ほど実際にLEDを描画した時の方法です。 この場合、特にタイミングの指定を行う必要はありません。
次に、"ポーズとポーズの間につける"ですが この場合は、タイミングの設定を行う必要が出てきます。
実際に設定を行ってみましょう。
まず、一番上にあるポーズ「kihon」の行を選択して "行追加"ボタンをクリックして行の追加をしましょう。
次に、追加した行の"LED_C"の欄をダブルクリックして "Pattern Editor"を開いてください。
次に、（図６）を参考に赤い四角形を「緑」で囲んだ絵を描きます。
その後に"設定"ボタンを押すと、
[ΔTp]が入力されていません。
値を入力してください。
というエラーメッセージが表示されます。
"ΔTp"とは、LEDを表示するタイミングのことを指します。
例えば、ポーズＡからポーズＢに移動するまでに1000msecを指定している場合には 10〜990msecの範囲内でLED表示タイミングを指定しなければなりません。
この場合は、「kihon」から「kagamu」へ移動するまでの時間を指します。
モーションは1000msecで移動するように設定されていますので その中に納まる範囲内の時間（10〜990msec）で指定するのですが ここでは500msecと指定しましょう。
LEDを設定した行の"ΔTp"欄をダブルクリックして数値を入力してください。（図7）
■プリセットパターン設定■
１）プリセットパターンについて
LEDは、自由描画の他に、プリセットパターンを選択することができます。
プリセットパターンとは、"Pattern Editor"についている機能の一つで あらかじめ用意しておいた絵を選択できるという優れものです。
これを使うことで、LEDをつける時間を大幅に短縮できますので プリセットパターン設定は行っておいた方が良いでしょう。
プリセットパターンの登録は、モーションエディタ上では行えません。
プリセットパターンを登録するには、下記フォルダにあるファイルを メモ帳などで編集します。
C:\Program Files\speecys\ITRMotionEditor\Data\System
操作するファイルは、下記になります。
ledp0000.lpt ・・・左手（LED_L）
ledp0001.lpt ・・・右手（LED_R）
ledp0002.lpt ・・・胸（LED_C）
LEDは、自由描画の他に、プリセットパターンを選択することができます。
プリセットパターンとは、"Pattern Editor"についている機能の一つで あらかじめ用意しておいた絵を選択できるという優れものです。
これを使うことで、LEDをつける時間を大幅に短縮できますので プリセットパターン設定は行っておいた方が良いでしょう。
プリセットパターンの登録は、モーションエディタ上では行えません。
プリセットパターンを登録するには、下記フォルダにあるファイルを メモ帳などで編集します。
C:\Program Files\speecys\ITRMotionEditor\Data\System
操作するファイルは、下記になります。
ledp0000.lpt ・・・左手（LED_L）
ledp0001.lpt ・・・右手（LED_R）
ledp0002.lpt ・・・胸（LED_C）
２）登録するLEDパターンの作成
LEDをファイルに登録する前に、モーションエディタ上で LEDのパターンを作成する必要があります。
まず、LED登録用のモーションを作成します。
１０パターン保存したい場合には、ポーズを１０個エントリーした モーションデータを作成してください。（図8）
その後、"Pattern Editor"でLEDを描画してモーションに登録します。
ここでは、"LED_C"に１０個登録します。（図9）
LEDをファイルに登録する前に、モーションエディタ上で LEDのパターンを作成する必要があります。
まず、LED登録用のモーションを作成します。
１０パターン保存したい場合には、ポーズを１０個エントリーした モーションデータを作成してください。（図8）
その後、"Pattern Editor"でLEDを描画してモーションに登録します。
ここでは、"LED_C"に１０個登録します。（図9）
３）LEDパターンをファイルに書き込む
モーションに登録したLEDパターンを、ファイルに直接書き込みます。 モーションのLED欄を参照してください。（図10）
LED欄に表示されている３０桁の英数字がLEDのパターンです。
この３０桁の英数字を、ledp0000.lpt〜ledp0002.lptに書き込むことで LEDプリセットの登録ができます。（図11）
モーションに登録したLEDパターンを、ファイルに直接書き込みます。 モーションのLED欄を参照してください。（図10）
LED欄に表示されている３０桁の英数字がLEDのパターンです。
この３０桁の英数字を、ledp0000.lpt〜ledp0002.lptに書き込むことで LEDプリセットの登録ができます。（図11）
４）LEDプリセットを使用する
ファイルへの書き込みが完了したら、モーションエディタを再起動してください。
その後、モーションを読み込んで"Pattern Editor"を開いて下ください。
"Pattern Editor"の上部にあるプリセットタブから番号を選択します。
すると登録したLEDパターンを参照することができます。（図12）
注意：ファイルに書き込む前に、バックアップを取るようにしてください。
また書き込みの際には、桁数を間違えないように注意してください。
ファイルへの書き込みが完了したら、モーションエディタを再起動してください。
その後、モーションを読み込んで"Pattern Editor"を開いて下ください。
"Pattern Editor"の上部にあるプリセットタブから番号を選択します。
すると登録したLEDパターンを参照することができます。（図12）
注意：ファイルに書き込む前に、バックアップを取るようにしてください。
また書き込みの際には、桁数を間違えないように注意してください。
ロボットにLEDをつけることができましたか？
この他、モーションエディタの詳しい使い方、ボタンの説明は、付属のマニュアルを参照してください。
今回の「第4回」までが理解できると、ロボットのモーション作りの基礎がすべて理解できたことになります。
それでは次回は、応用編です。
この他、モーションエディタの詳しい使い方、ボタンの説明は、付属のマニュアルを参照してください。
今回の「第4回」までが理解できると、ロボットのモーション作りの基礎がすべて理解できたことになります。
それでは次回は、応用編です。