motioncreate
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こんにちは。スピーシーズのモーションマイスター Ｓです。
前回作成したポーズデータをモーションにしてみましょう。 モーションは、動きの基本となるポーズデータと複数のポーズデータを時系列に管理するモーションデータから成り立っています。
モーションデータは、ポーズデータの時間管理、サウンドの設定LEDの設定を行うことができます。
「モーション作成画面」は、赤枠の④「ポーズリスト」エリア及び⑤「モーションエディタ サブメニュー」を使用します。
前回作成したポーズデータをモーションにしてみましょう。 モーションは、動きの基本となるポーズデータと複数のポーズデータを時系列に管理するモーションデータから成り立っています。
モーションデータは、ポーズデータの時間管理、サウンドの設定LEDの設定を行うことができます。
「モーション作成画面」は、赤枠の④「ポーズリスト」エリア及び⑤「モーションエディタ サブメニュー」を使用します。
■モーション作成■
１）どのような動きにするかをイメージする
まず、ポーズデータをどのような順番でならべるかをイメージしましょう。
前回作成したポーズは、
kihon → 基本姿勢（直立）のポーズ
kagamu → 少しかがむポーズ
migite → 右手を挙げるポーズ
の３つになります。
今回、作成しようとしているのは、「立った姿勢で右手を上げる」モーションですから、
ポーズの順番を考えてみると、
基本姿勢 → 少しかがむ → 右手を上げる → 基本姿勢
となります。
このように、ポーズの順番をある程度イメージするとモーション作成の時に あまり迷わず作成することができると思います。
まず、ポーズデータをどのような順番でならべるかをイメージしましょう。
前回作成したポーズは、
kihon → 基本姿勢（直立）のポーズ
kagamu → 少しかがむポーズ
migite → 右手を挙げるポーズ
の３つになります。
今回、作成しようとしているのは、「立った姿勢で右手を上げる」モーションですから、
ポーズの順番を考えてみると、
基本姿勢 → 少しかがむ → 右手を上げる → 基本姿勢
となります。
このように、ポーズの順番をある程度イメージするとモーション作成の時に あまり迷わず作成することができると思います。
２）ポーズデータを並べる
それでは、実際にポーズデータを並べてみましょう。
ポーズデータを並べるには、ポーズリストエリアに「行」を追加する必要があります。
行を追加するには、"行追加"ボタンをクリックするか
ポーズリストエリアでマウスを右クリックし、サブメニューを展開して
"行追加"を選択します。（図１）
行を追加したら、ポーズデータをセットしましょう。
追加した行の"POSE"欄をダブルクリックして、ファイル選択ボックスを表示します。
そして、セットしたいポーズデータを選択します。（図２）
ここでは、「kihon」を選択して下さい。
これで、「kihon」というポーズデータがセットされたことになります。
今度は、「kagamu」のポーズデータをセットしてみましょう。
同じ手順で、行を追加してポーズデータをセットしてみて下さい。
すると、「kagamu」というポーズデータがセットされます。（図３）
それでは、実際にポーズデータを並べてみましょう。
ポーズデータを並べるには、ポーズリストエリアに「行」を追加する必要があります。
行を追加するには、"行追加"ボタンをクリックするか
ポーズリストエリアでマウスを右クリックし、サブメニューを展開して
"行追加"を選択します。（図１）
行を追加したら、ポーズデータをセットしましょう。
追加した行の"POSE"欄をダブルクリックして、ファイル選択ボックスを表示します。
そして、セットしたいポーズデータを選択します。（図２）
ここでは、「kihon」を選択して下さい。
これで、「kihon」というポーズデータがセットされたことになります。
今度は、「kagamu」のポーズデータをセットしてみましょう。
同じ手順で、行を追加してポーズデータをセットしてみて下さい。
すると、「kagamu」というポーズデータがセットされます。（図３）
３）移動時間の設定をする
さて、ポーズデータを２つセットしましたが、
これだけではモーションとして成立したことにはなりません。
というのも、これら２つのポーズは時間と共に移動する、つまり アニメーションするように定義されていないからです。
そこで、"ΔT（デルタT）"を設定する必要があります。
"ΔT"とは、あるポーズから次のポーズまでの移動時間のことを指します。
つまり、ここでは「kihon」から「kagamu」までの移動時間のことを指します。
それでは、移動時間の設定をしてみましょう。
まず、「kihon」から「kagamu」までの移動時間を決める必要があるのですが
数値の基準が分からないと思いますので、説明します。
ΔTで扱う数値の単位は、msec（ミリセック）と言います。
基準としては、1秒=1000msecと覚えて下さい。
ですので、「kihon」から「kagamu」まで1秒で移動すると設定したい場合には
「kagamu」の横にあるΔTのボックスに、1000と入力します。（図４）
数値を入力するには、ΔTのボックスをダブルクリックして下さい。
ここでもう一手間必要になります。
ΔTのボックスには、1000と表示されていると思いますが
モーションエディタの設計上、これだけでは数値が反映されていない状態です。
そこで、キーボードの矢印キーを、上→下の順番に押すか
ポーズエリアの右端辺りを一度マウス左ボタンでクリックして下さい。
すると、ΔTの左隣の"Time"ボックスに1000と表示されます。（図５）
これで、時間設定が完了したことになります。
それでは、同じ要領で「migite」、「kihon」のポーズデータを順番にセットしましょう。
今までと同じ手順でポーズデータをセットし、移動時間を指定しましょう。
移動時間は、分かりやすいように1000にしておきましょう。
無事にセット出来ていれば、次の図のようになっていると思います。（図６）
それでは、最後に作成したモーションデータの保存をしましょう。
"モーション保存"ボタンをクリックして、ファイル名をつけて保存して下さい。
ここでは、仮に「sample」というファイル名にします。
さて、ここまでできましたか？
これでモーションはひとまず完成しました。では早速、再生してみましょう。
さて、ポーズデータを２つセットしましたが、
これだけではモーションとして成立したことにはなりません。
というのも、これら２つのポーズは時間と共に移動する、つまり アニメーションするように定義されていないからです。
そこで、"ΔT（デルタT）"を設定する必要があります。
"ΔT"とは、あるポーズから次のポーズまでの移動時間のことを指します。
つまり、ここでは「kihon」から「kagamu」までの移動時間のことを指します。
それでは、移動時間の設定をしてみましょう。
まず、「kihon」から「kagamu」までの移動時間を決める必要があるのですが
数値の基準が分からないと思いますので、説明します。
ΔTで扱う数値の単位は、msec（ミリセック）と言います。
基準としては、1秒=1000msecと覚えて下さい。
ですので、「kihon」から「kagamu」まで1秒で移動すると設定したい場合には
「kagamu」の横にあるΔTのボックスに、1000と入力します。（図４）
数値を入力するには、ΔTのボックスをダブルクリックして下さい。
ここでもう一手間必要になります。
ΔTのボックスには、1000と表示されていると思いますが
モーションエディタの設計上、これだけでは数値が反映されていない状態です。
そこで、キーボードの矢印キーを、上→下の順番に押すか
ポーズエリアの右端辺りを一度マウス左ボタンでクリックして下さい。
すると、ΔTの左隣の"Time"ボックスに1000と表示されます。（図５）
これで、時間設定が完了したことになります。
それでは、同じ要領で「migite」、「kihon」のポーズデータを順番にセットしましょう。
今までと同じ手順でポーズデータをセットし、移動時間を指定しましょう。
移動時間は、分かりやすいように1000にしておきましょう。
無事にセット出来ていれば、次の図のようになっていると思います。（図６）
それでは、最後に作成したモーションデータの保存をしましょう。
"モーション保存"ボタンをクリックして、ファイル名をつけて保存して下さい。
ここでは、仮に「sample」というファイル名にします。
さて、ここまでできましたか？
これでモーションはひとまず完成しました。では早速、再生してみましょう。
■モーション再生■
１）再生方法は２つある
モーションデータを再生するには２つの方法があります。
● モーションエディタ上で再生する方法
● 実際のロボットにデータを送って再生する方法
どちらからの方法で作成したモーションデータを再生して 出来栄えをチェックするようにしましょう。
それでは、実際にモーションデータの再生をしてみましょう。
モーションデータを再生するには２つの方法があります。
● モーションエディタ上で再生する方法
● 実際のロボットにデータを送って再生する方法
どちらからの方法で作成したモーションデータを再生して 出来栄えをチェックするようにしましょう。
それでは、実際にモーションデータの再生をしてみましょう。
２）モーションエディタ上でモーションを再生する
モーションエディタでモーションデータを再生するには
"モーション再生"ボタンをクリックしてください。（図７）
すると、ポーズ作成画面の３Dロボットがアニメーションします。
モーションエディタでモーションデータを再生するには
"モーション再生"ボタンをクリックしてください。（図７）
すると、ポーズ作成画面の３Dロボットがアニメーションします。
３）実際のロボットでモーションを再生する
今度は、実際のロボットでモーションデータを再生してみましょう。
ロボットでモーションデータを再生する為には、初期設定をしておく必要があります。
詳しくは、付属のマニュアルを参照して下さい。
ロボットと接続するには、"接続"ボタンをクリックして下さい。
表示が、"切断"に切り替われば接続完了です。（図８）
それでは、モーションデータをロボットで再生してみましょう。
再生するには、"モーション実行"ボタンをクリックして下さい。
どうですか？
ロボットはうまく動きましたか？
うまく動いた方はおめでとうございます！残念ながらうまくいかなかった方のために完成したサンプルデータをアップしておきますので、ここからダウンロードしてください。
サンプルモーション「立った姿勢で右手を上げる」
この他、モーションエディタの詳しい使い方、ボタンの説明は、付属のマニュアルを参照してください。
それでは次回はこのモーションにLEDを設定してみましょう。
今度は、実際のロボットでモーションデータを再生してみましょう。
ロボットでモーションデータを再生する為には、初期設定をしておく必要があります。
詳しくは、付属のマニュアルを参照して下さい。
ロボットと接続するには、"接続"ボタンをクリックして下さい。
表示が、"切断"に切り替われば接続完了です。（図８）
それでは、モーションデータをロボットで再生してみましょう。
再生するには、"モーション実行"ボタンをクリックして下さい。
どうですか？
ロボットはうまく動きましたか？
うまく動いた方はおめでとうございます！残念ながらうまくいかなかった方のために完成したサンプルデータをアップしておきますので、ここからダウンロードしてください。
サンプルモーション「立った姿勢で右手を上げる」
この他、モーションエディタの詳しい使い方、ボタンの説明は、付属のマニュアルを参照してください。
それでは次回はこのモーションにLEDを設定してみましょう。