motioncreate
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こんにちは。スピーシーズのモーションマイスター Ｓです。
モーションとは何かがわかったところで、では実際に作ってみることにしましょう。
ここではモーションエディタでモーションのコマとなるポーズを作成する方法を説明します。 手順を挙げて説明していきますので、みなさんと一緒に作っていきましょう。
モーションエディタは、添付のマニュアルを参照して、手順に従ってインストールし、環境設定を行ってください。 ロボットは接続して起動しておきます。起動方法についてもマニュアルに書いてありますから、参照してください。
注意する点として、ロボットが起動して、立ち上がったのを確認してからモーションエディタを起動するようにしてください。 先にモーションエディタを起動してから接続をかけると、ロボットに正しく接続できない場合があります。
モーションとは何かがわかったところで、では実際に作ってみることにしましょう。
ここではモーションエディタでモーションのコマとなるポーズを作成する方法を説明します。 手順を挙げて説明していきますので、みなさんと一緒に作っていきましょう。
モーションエディタは、添付のマニュアルを参照して、手順に従ってインストールし、環境設定を行ってください。 ロボットは接続して起動しておきます。起動方法についてもマニュアルに書いてありますから、参照してください。
注意する点として、ロボットが起動して、立ち上がったのを確認してからモーションエディタを起動するようにしてください。 先にモーションエディタを起動してから接続をかけると、ロボットに正しく接続できない場合があります。
１）モーションエディタを起動する
モーションエディタの画面は、
ポーズ作成を行う「ポーズ作成画面」、
モーション作成を行う「モーション作成画面」
の２つの画面部で構成されます。
「ポーズ作成画面」は、図１の赤枠エリア①、②、③
「モーション作成画面」は、④、⑤です。
モーションエディタの画面は、
ポーズ作成を行う「ポーズ作成画面」、
モーション作成を行う「モーション作成画面」
の２つの画面部で構成されます。
「ポーズ作成画面」は、図１の赤枠エリア①、②、③
「モーション作成画面」は、④、⑤です。
それでは「立った姿勢で右手を上げる」というモーションを作ってみましょう。
ロボットが行う動作の順番は、このようになります。
基本姿勢 → 少しかがむ → 右手を上げる → 基本姿勢
始めに注意しておきますが、ポーズの作成が完了したら、"ポーズを保存"ボタンをクリックしてポーズデータの保存を行ってください。
これを行わないと、せっかく作ったデータが保存されず消えてしまいます。必ず行うようにしてください。
２）ポーズ作成方法
ロボットが行う動作の順番は、このようになります。
基本姿勢 → 少しかがむ → 右手を上げる → 基本姿勢
始めに注意しておきますが、ポーズの作成が完了したら、"ポーズを保存"ボタンをクリックしてポーズデータの保存を行ってください。
これを行わないと、せっかく作ったデータが保存されず消えてしまいます。必ず行うようにしてください。
２）ポーズ作成方法
基本姿勢のポーズ
それでは、まず始めに基本姿勢のポーズを作成します。
ここで言う基本姿勢とは、「ロボットが直立している状態」を言います。
ですので、基本姿勢のポーズを作成する場合には、特に関節を動かす必要はありません。
"ポーズを保存"ボタンをクリックして、名前をつけてポーズを保存します。（図１）
ファイル名は何でもよいですが、分かりやすい名前にしましょう。
ここでは、仮に「kihon」というファイル名にします。
それでは、まず始めに基本姿勢のポーズを作成します。
ここで言う基本姿勢とは、「ロボットが直立している状態」を言います。
ですので、基本姿勢のポーズを作成する場合には、特に関節を動かす必要はありません。
"ポーズを保存"ボタンをクリックして、名前をつけてポーズを保存します。（図１）
ファイル名は何でもよいですが、分かりやすい名前にしましょう。
ここでは、仮に「kihon」というファイル名にします。
少しかがむポーズ
次に、少しかがむポーズを作成します。
少しかがむポーズは、「ひざを曲げて中腰になる」ことを言います。
ところで、ここで少しだけイメージトレーニングをしてみましょう。
と言うのも、言葉だけで「ひざを曲げて中腰になる」と説明すると、どうしてもひざの動きだけに意識がいっていまいがちになるからです。
よく考えて下さい。中腰のポーズになるためには、ひざ以外にも動かす関節がありますよね？
ということで、動かす関節は、ももの付け根、膝、足首になります。
このように、何かの姿勢を作る場合には、その姿勢になるためにどの関節を動かすのかをイメージするとよいでしょう。
それでは、実際に関節を動かしてみましょう。
まず、ももの付け根に当たる関節を動かしましょう。
ポーズ作成画面にある右脚３（RLG３）のボックスに数値を入力します。
何もしてない初期状態は、+000.0と表示されていますので、表示されている数値を選択し、20と入力し、Enterキーを押してください。
すると、右脚３（RLG３）のボックスに、+020.0と表示されると同時にポーズ作成画面にある3Dロボットの右脚がやや前方に動きます。（図２）
分かりづらい場合には、3Dロボットの背景の青い部分をマウスでドラッグして3Dロボットの角度を変えてみてください。
次に、少しかがむポーズを作成します。
少しかがむポーズは、「ひざを曲げて中腰になる」ことを言います。
ところで、ここで少しだけイメージトレーニングをしてみましょう。
と言うのも、言葉だけで「ひざを曲げて中腰になる」と説明すると、どうしてもひざの動きだけに意識がいっていまいがちになるからです。
よく考えて下さい。中腰のポーズになるためには、ひざ以外にも動かす関節がありますよね？
ということで、動かす関節は、ももの付け根、膝、足首になります。
このように、何かの姿勢を作る場合には、その姿勢になるためにどの関節を動かすのかをイメージするとよいでしょう。
それでは、実際に関節を動かしてみましょう。
まず、ももの付け根に当たる関節を動かしましょう。
ポーズ作成画面にある右脚３（RLG３）のボックスに数値を入力します。
何もしてない初期状態は、+000.0と表示されていますので、表示されている数値を選択し、20と入力し、Enterキーを押してください。
すると、右脚３（RLG３）のボックスに、+020.0と表示されると同時にポーズ作成画面にある3Dロボットの右脚がやや前方に動きます。（図２）
分かりづらい場合には、3Dロボットの背景の青い部分をマウスでドラッグして3Dロボットの角度を変えてみてください。
このように、数値を入力することで関節を動かすことができます。
同じように、ひざ、足首の関節も動かしましょう。
次の表では、動かす関節のそれぞれの数値を示していますので参照しながら数値の入力をしてください。
右脚３（RLG3） = +020.0 左脚３（LLG3） = +020.0
右脚４（RLG4） = -040.0 左脚４（LLG4） = -040.0
右脚５（RLG5） = +020.0 左脚５（LLG5） = +020.0
数値の入力が終わったら、ポーズデータの保存をしましょう。
ここでは、仮に「kagamu」というファイル名にします。
同じように、ひざ、足首の関節も動かしましょう。
次の表では、動かす関節のそれぞれの数値を示していますので参照しながら数値の入力をしてください。
右脚３（RLG3） = +020.0 左脚３（LLG3） = +020.0
右脚４（RLG4） = -040.0 左脚４（LLG4） = -040.0
右脚５（RLG5） = +020.0 左脚５（LLG5） = +020.0
数値の入力が終わったら、ポーズデータの保存をしましょう。
ここでは、仮に「kagamu」というファイル名にします。
右手を挙げるポーズ
それでは、右手を挙げるポーズを作成します。
右手を挙げるポーズは、その通り右手をいっぱい挙げることを言います。
ですので、動かす関節は右手の付け根になります。
ここでは、関節を動かすのに数値入力を使わず感覚的な操作で動かしてみたいと思います。
ポーズ作成画面にある3Dロボットを直接操作して関節を動かします。
まず、3Dロボットの右手の付け根をマウスで選択してください。
選択すると関節の色が変わります。（図３）
それでは、右手を挙げるポーズを作成します。
右手を挙げるポーズは、その通り右手をいっぱい挙げることを言います。
ですので、動かす関節は右手の付け根になります。
ここでは、関節を動かすのに数値入力を使わず感覚的な操作で動かしてみたいと思います。
ポーズ作成画面にある3Dロボットを直接操作して関節を動かします。
まず、3Dロボットの右手の付け根をマウスで選択してください。
選択すると関節の色が変わります。（図３）
次に選択した関節をマウスでクリックしたまま任意の方向に動かすと右手をリアルタイムに動かすことができます。
その際、右手の付け根のボックス（RAM１）にも動かした角度が数値として反映されます。（図４）
その際、右手の付け根のボックス（RAM１）にも動かした角度が数値として反映されます。（図４）
右手が目いっぱい挙がった状態になったら（数値では、+142.0）マウス操作を終了してください。
そして、ポーズデータの保存を忘れずに行うようにしましょう。
ここでは、仮に「migite」というファイル名にします。
そして、ポーズデータの保存を忘れずに行うようにしましょう。
ここでは、仮に「migite」というファイル名にします。
作成したポーズデータの確認
最後に、作成した３つのポーズデータの確認をしましょう。
ポーズデータを読み込むには、"ポーズ読込"ボタンをクリックしてファイルを選択してください。
下の図５～７がそれぞれ作成した姿勢に対応しています。
それぞれのポーズデータを読み込んでしっかりと作成できているか確認をしてください。
この他、モーションエディタの詳しい使い方、ボタンの説明は、付属のマニュアルを参照してください。
どうですか？できましたか？
では次回は、このポーズデータを元にモーションを作っていきます。
最後に、作成した３つのポーズデータの確認をしましょう。
ポーズデータを読み込むには、"ポーズ読込"ボタンをクリックしてファイルを選択してください。
下の図５～７がそれぞれ作成した姿勢に対応しています。
それぞれのポーズデータを読み込んでしっかりと作成できているか確認をしてください。
この他、モーションエディタの詳しい使い方、ボタンの説明は、付属のマニュアルを参照してください。
どうですか？できましたか？
では次回は、このポーズデータを元にモーションを作っていきます。